1. Initiera parametrar
Initiera parametrarna innan kabeldragning.
På styrkortet: välj styrläge, nollställ PID-parametrarna, aktivera signalen av som standard när styrkortet slås på och spara detta tillstånd för att säkerställa att styrkortet slås på igen.
På servomotorn: ställ in styrläget, ställ in aktiveringen så att den styrs av den externa, utväxlingsförhållandet för pulsgivarsignalen och ställ in det proportionella förhållandet mellan styrsignalen och motorhastigheten. I allmänhet rekommenderas att den maximala designhastigheten för servodriften motsvarar styrspänningen på 9V. Till exempel, om Sanyo ställer in varvtalet motsvarande 1V spänning, och fabriksvärdet är 500, om du bara vill att motorn ska arbeta under 1000 rpm, ställ sedan in denna parameter till 111.
2. Kabeldragning
Stäng av styrkortet och anslut signalledningen mellan styrkortet och servo. Följande kablar måste anslutas: kontrollkortets analoga utgångsledning, aktiveringssignalledningen och pulsgivarsignalledningen för servoutgången. Efter att ha kontrollerat att det inte finns några fel i kabeldragningen slås motor och styrkort (och PC) på. Vid denna tidpunkt bör motorn inte röra sig och kan lätt roteras med extern kraft, om inte, kontrollera inställningarna och ledningarna för aktiveringssignalen. Vrid motorn med extern kraft, kontrollera om styrkortet korrekt kan detektera förändringen i motorns läge, annars kontrollera ledningar och inställning av kodarsignalen.
3. Testa riktningen
För ett styrsystem med sluten slinga, om återkopplingssignalen inte är korrekt orienterad, är konsekvenserna förvisso katastrofala. Slå på servos aktiveringssignal via styrkortet. Vid denna tidpunkt bör servo rotera med en lägre hastighet, vilket är den legendariska "nolldriften". I allmänhet kommer det att finnas instruktioner eller parametrar på styrkortet för att undertrycka nolldrift. Använd detta kommando eller parameter för att se om motorns hastighet och riktning kan styras med detta kommando (parameter). Om den inte kan styras, kontrollera parameterinställningarna för den analoga kabeldragningen och styrläget. Bekräfta att ett positivt tal ges, motorn roteras framåt, och kodarantalet ökas, och ett negativt tal ges, och motorn reverseras, och kodarantalet minskas. Om motorn är belastad och har en begränsad slaglängd, använd den inte på detta sätt. Ge inte för hög spänning för testet, det rekommenderas att vara under 1V. Om orienteringen är inkonsekvent kan parametrarna på styrkortet eller motorn modifieras för att göra dem konsekventa.
4. Hindra nolldrift
I processen med sluten slinga kommer förekomsten av nolldrift att ha en viss inverkan på kontrolleffekten, och det är bäst att undertrycka den. Använd parametrarna på styrkortet eller servo för att undertrycka nolldrift och justera försiktigt motorns hastighet till nära noll. Eftersom nolldrift i sig också har en viss slumpmässighet är det inte nödvändigt att kräva att motorvarvtalet är absolut noll.
5. Upprätta sluten kretsstyrning
Återigen genom kontrollkortet för att släppa servoaktiveringssignalen, på kontrollkortets ingång en liten andel av förstärkningen, när det gäller hur liten är liten, kan detta bara kännas, om du verkligen inte är bekväm, ange det lägsta värdet som styrkort kan tillåta. Slå på aktiveringssignalerna för styrkortet och servo. Vid denna tidpunkt bör motorn kunna agera ungefär enligt rörelsekommandona.
6. Justera parametrar med sluten slinga
Finjustera styrparametrarna för att säkerställa att motorn rör sig enligt styrkortets instruktioner, vilket är ett arbete som måste göras, och denna del av arbetet, mer erfarenhet, kan bara utelämnas här.